так как не знаю какая у тебя коробка, объясню в общих чертах попроще. в режиме драйв или реверс, мотор крутит первичный вал коробки, а та в свою очередь через гидротрансформатор(роль сцепления в МКП) передает крутящий момент на оси колес и машина едет. верно? а когда жмешь на тормоз, мотор продолжает крутить вал коробки, а машина стоит на месте(типа выжато сцепление на механике) хотя передача включена. по твоим описаниям скрежет появляется именно в момент трогания или при очень медленной езде. в этот момент "коробка буксует" изза несоответствия скоростей вращения валов.
если робот со сцеплением, может происходить микродребезжание между маховиком и сцеплением, или еще что-то.
тяжело говорить заочно. совет, обратись в сервис.
какой у тебя пробег?
Додано через 1 хвилину 39 секунд:
и еще, почитай более подробно про разные типы АКП, тогда много чего станет на свои места

и ты сам сможешь сделать некоторые выводы
